Em 1908, Rudolf Mankel e seu cunhado Wilhelm Dörken fundaram a Dörken & Mankel KG em Ennepetal na Alemanha, para iniciar a produção de dobradiças de dupla ação. Em 1927, a empresa teve sua marca registrada no escritório alemão de patentes. A filial brasileira iniciou suas atividades em 1984.
O primeiro modelo de mola fabricado pela empresa foi o TS 50. Nos anos 60, a Dorma seguia em direção ao mercado de portas automáticas.
A Dörken & Mankel KG passou a se denominar Dorma GmbH & Co. KG em 1970, quando a terceira geração da família integrou a empresa - o proprietário atual é Karl-Rudolf Mankel.
Em meados dos nos 70, a alemã Dorma começou a atender o mercado de acessórios de portas de vidro e criou uma subsidiária especializada, a Dorma-Glas, lançando sua globalização com o estabelecimento de sua primeira representação de vendas no exterior, a Dorma França.
Outras empresas líderes do segmento foram incorporadas pela alemã: em 2001, a norueguesa Trond Natskar AS, especializada em instalação de portas automáticas; em 2002, a Modernfold Inc., líder nos EUA em paredes móveis, e a Hüppe Form, a maior fabricante européia de divisórias e paredes móveis.
Com dinamismo e modernidade, a principal intenção da Dorma é dar suporte a arquitetos e engenheiros. Os produtos da empresa são conhecidos mundialmente pelas características do design e a qualidade de seus produtos.
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